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원전해체/원자력산업

원전해체/원자력산업
원전 해체 및
원격로봇 시스템

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원전 해체 및
원격로봇 시스템

Telescopic Power Manipulator

사람이 접근할 수 없는 방사능 오염 구역에서 작업자를 대신하여 완벽하게 다양한 작업을 수행할 수 있는 원격조작장치

원전 해체 및 원격로봇시스템 개요

방사능 오염이나 화학물질 등으로 인하여 안전하게 일정거리 이상 떨어진 곳에서 원격으로 조작하여 작업할 수 있는 시스템

  • Hot cell 내 연구시설, 폐기물 등을 다루는 용도
  • 원전 해체 작업 용도

빅텍스 원격 서보 매니퓰레이터 (중이온 가속기 시설 내 설치)

원격 서보매니퓰레이터 시연 동영상

빅텍스 원격 텔레스코픽 서보 매니퓰레이터

Telescopic Master-slave Manipulator A100

  • ·주로 핫셀 내부 작업을 원격으로 조작하는 데 사용
  • ·운용자의 동작이 정확하게 재생
  • ·왼손잡이, 오른손잡이 모두 사용 가능
  • ·여러가지 공구로 다양한 작업 가능
  • ·인체공학적인 조작부
  • ·부드러운 움직임으로 가볍고 수월하게 조작 가능
  • ·Slave Arm이 사람손의 완력을 동일하게 전달받아 정밀한 작업 수행 가능

서보매니퓰레이터 A1000S

A1000S는 A1000을 기반으로 제작되어 A1000의 장점 가진 서보매니퓰레이터
입니다. 카르테시안 제어가 가능하고, 핫셀 안에서의 중량물 취급, 원전 해체, 폐로,
제염 및 유지보수에 특화 되었습니다. Go-To-mode와 3D시뮬레이션 통해 정밀하고
손쉬운 조작이 가능합니다. 프리포지션닝 시스템이 탑재되어, 유연하고 넓은 범위의
작업이 가능합니다.

주요작업
  • ·방사능 물질 취급
  • ·해체 / 폐로
  • ·제염
  • ·유지 보수
  • ·핫셀에서의 중량물 취급
※위 데이터는 한 구성의 예입니다. 모듈형 구조로 프리포지셔닝 시스템, 핸들링 용량 및 범위 등을
고객의 요구에 맞춰 공급가능합니다.
Max. vertical range 7.1m
Max. horizontal range 4m
A 1000S arm length 2.5m
Max. load capacity 100kg
Motion axes type Articulated
A1000 arm axes 6 joint axes + tool axis
D.O.F(degrees of freedom) 6 D.O.F
Pre-positionining system 3 axes
Drive system DC & Servo Motors

A1000S는 가혹한 환경에서 작동 할 수 있게 설계되었습니다. 내방사능, 내산 및 내부식성의 우수한 품질의 재료로 제작되었으며, Arm은 다음과 같은 장점을 지닙니다.

  1. 정밀한 동작 및 제어
  2. 외부 노출된 배선 없음
  3. 유지보수가 거의 필요 없음
  4. 쉽게 오염물질을 제거할 수 있는 특수 코팅
  5. 모든 관절에 대해 외부에서 기계적인 비상작동 가능
  6. 팔 부분원격 교환 가능

Power manipulater A1000

  • ·사람이 하기 힘든 과중한 작업 가능
  • ·수중 작업가능
  • ·모든 움직임은 전기를 이용
  • ·SPC 제어 시스템 (PC 기반으로도 제어 가능)
  • ·조작 패널은 직관적으로 조작할 수 있게 만들어짐
  • ·크레인과 같이 운용할 수 있고 TELBOT과 통합하여 사용할 수도 있음
  • ·유지보수가 용이
  • ·방사능 내성 1000000 Gy
Arm Capacity Weight 200~500 kg
Radiation-Resistant 1000000 Gy
Arm Length 1000 ~ 4000 mm
Telescope Length 1000 ~ 5000 mm

활용분야

  1. 방사능 폐기물 처리기
  2. 핫셀에서의 중량물 취급
  3. 해체 작업
  4. 핫셀에서의 공정 지원 매니퓰레이터
  5. 수중작업

Robot system TELBOT

  • ·고객의 용도에 맞춘 최적의 링크 길이 및 조인트 조합
  • ·무한 회전을 통한 넓은 작업 범위
  • ·길고 슬림한 구조로 인한 탁월한 접근성 (좁은 공간 통과 가능)
  • ·백래쉬가 없어 반복 작업시에도 높은 정밀도를 유지
  • ·유해한 환경(방사선, 열, 먼지, 폭발성 가스 등) 에 대한 높은 내구성
  • ·쉬운 유지보수와 긴 수명
Payload 10 – 1200 N
Torque 15 – 2500 Nm
Reach length 1 – 4 m
(or more, depending on the payload)
Number of motors Max. 8 motors
Radiation resistance 1 MGy
Gripper force 1200 ~4500N
Degree of freedom 6 D.O.F. / 7 D.O.F. + gripper axis
Joint angle range Multi-turn

Protection IP65 (underwater optional)
  • WAK
  • JNFL
  • KKW Greifswald

JOYARM II

조이암은 모든 다축 로봇에 적용 가능한 혁신적인 조작장치입니다.
조이암은 조작으로 인한 스트레스와 피로가 적고, 직관적이고 정밀한 제어가
가능합니다.
조이암은 6개의 축을 자유롭게 조작할 수 있고, 카테시안 좌표계에서 힘과 토크를
조정할 수 있습니다. 햅틱 장치와 같은 수많은 응용 장치 및 프로그램과 함께
사용 할 수 있습니다.

Number of axes 6 axes ( X, Y, Z, θx, θy, θz ) + gripper
Signal output / input 6 encoders, 1 analogue,
7 switches / 4 lamps, 1 buzzer
Force feedback 6 axes ( Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)
Maximum force Fxyz 20N, Txyz 150N cm
at center of wrist

텔봇은 다양한 유형의 장치로 조작 가능

  • ·조이스틱 모드: 조인트 / 로봇 / 공구 / 사용자 정의 좌표 제어
  • ·양방향 마스터-슬레이브 컨트롤 : 위치 상쇄 및 조절, 강조 조절
  • ·GO-TO-MODE: 다수 사용자 정의 모드로 신속한 학습 재현 가능
  • ·7축 제어: 엘보 위치 제어
  • ·최대 힘 한도 및 강도 조절
  • ·3D 로봇 시뮬레이션 및 충돌 회피
  • ·네트워크 통신

원격 조작 장비 V1000

V1000은 완전 원격 조작 장비로 특히 사람이 작업을 할 수 없는 수많은 응용 분야에
활용 되는 장비입니다.
계단과 언덕을 오르거나 내려 올 수 있고, 거의 모든 지형에서 운영이 가능합니다.
내장된 전원 공급 장치로 약 3시간동안 원격 제어가 가능하고, 제어 및 전원 공급장치를
빠른 시간에 무선시스템에서 유선 시스템으로 전환 할 수 있습니다.
매니퓰레이터와 결합하여 사용 할 수 있어 혹독한 작업환경에서 다양한 작업이
가능합니다.

활용분야

  1. 방사능 폐기물 처리기
  2. 제염
  3. 유지보수
  4. 구조
  5. 해체 / 폐로
  6. 정찰
  7. 감시
  8. 폭발물 취급 및 처리

Control Radio and cable control

Navigation via live camera image and optional GPS positioning
Handheld control with approx. 0.5kg

Vehicle

Length x width x height Approx.. 1250 x 750 x 400 (mm)
Max. speed Approx. 6 km./h
Payload Approx. 250 kg
Mobility Outdoor / indoor
(on road, off road, stairs,
doors, water fording…)
Weight Approx. 250 kg (without load and arm)
Loading area Approx. 850 mm x 350 mm
Protection dass IP65(IP67 optional)
Operation time nternal power-supply : approx. 3 hours
External power-supply :
unlimited

Manipulator

Type A1000(HWM standard quality and capabilities)
Payload 100 kg
Axes 7
Arm length 1670 mm
Tongs dosing force Approx. 2000 N
Protection dass IP65(IP67 optional

매니퓰레이터를 이용한 원전해체 작업

고준위 방사성 구역은 사람이 접근 할 수 없기 때문에 상기 파워애니뮬레이터를 사용하여 해체작업을 진행합니다.
파워매니퓰레이터는 정밀한 작업이 가능하고, 다양한 툴을 장착 할 수 있어 해체 과정에서 요구되는 작업들에게 유동적으로 대처 할 수 있습니다.

원전해체

  • ·2017년 고리1기의 수명이 만료 됨에 따라 해체 작업이 시작되었습니다.
  • ·2029년까지 총 12기의 원전의 수명이 만료 되고, 이에 따라 원전 해체에 대한 수요는 지속적으로 증가 할 것입니다.

국내 원전 현황

■ 해체중 2기

■ 가동중 25기

■ 건설중 3기

구분 발전소명 운영허가일 (최초임계일) 설계 수명 설계 수명 만료일 설계 용량 (MW) 노형
1 고리 1호기 ’72.05.31 (’77.06.19) 30년 ’17.06.18 (10년계속) 587 경수로
2 월성 1호기 ’78.02.15 (’82.11.21) 30년 ’22.11.20 (10년계속) 679 경수로
3 고리 2호기 ’83.08.10 40년 ’23.08.09 650 경수로
4 고리 3호기 ’84.09.29 40년 ’24.09.28 950 경수로
26 신고리 4호기 ‘17.12.31 60년 ’77.12.31 1,455 경수로
27 신한울 1호기 18.12.31 60년 ’78.12.31 1,455 경수로
28 신고리 4호기 19.12.31 60년 ’79.12.31 1,455 경수로

한국의 원전 해체 스케줄

Number of units starting Decommissioning (incl. planned plants)

Year ~’20 ’20 ~ ‘30 ’20 ~ ‘30 ’30 ~ ‘40 ’40 ~ ‘50 ’50 ~ ‘60 ’60 ~ ‘70
No Extended Op. 2 10 4 4 4 8 7
10 yr Extended Op. 1 1 10 4 4 4 -

한국의 원전 해체 시장 규모

  • ·원전 1기의 해체에 필요한 비용은 6,347억원 * 방사선폐기물 관리비용 및 사용후핵연료관리부담금 등의 산정기준에 관한 규정(산업통상자원부고시, 제2015-132호)
  • ·해체 기간은 15년
  • ·대한민국 원전 해체 시장 규모는 191조3110억원
  • ·빅텍스는 해체, 방사능 제염 및 사용후핵연료 보관 및 운반 기술을 보유 중 입니다.
  • 인허가 (5년)
    17년 6월 ~ 22년 6월

    주민 공청회
    해체계획서 승인

  • 사용 후 핵원료 냉각 및 반출 (8.5년)
    17년 6월 ~ 25년 12월

    안전관리, 정기검사 등
    건식저장 시설 구축

  • 본격해체 (8.5년)
    22년 6월 ~ 30년 12월

    원자료 절단·제염
    건물·시설 철거 등

  • 부지복원 (2년)
    31년 1월 ~ 32년 12월

    부지복원 처리
    해체완료 보고

세계 5대 원전해체산업 클러스터 조성

2020.04.27 원전해체 전문기업 울산지역 투자 및 공동기술 개발 협약 체결

  • (주)빅텍스 대표자 : 최진흥
  • 사업자등록번호 : 215-81-86837 인천 서구 정서진8로 63 (오류동)

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